В центре сюжета аниме "История рыцаря" находится Такахиро Мизуно, молодой студент, стремящийся стать рыцарем и поступивший в престижную академию Уиндфорд. Его путь к успеху начался с победы на национальном турнире среди юниоров, где он проявил невероятные навыки и храбрость. Однако, травма, полученная в финале этого турнира, ставит под угрозу его дальнейшую карьеру рыцаря, так как он не может участвовать в соревнованиях академии.
Несмотря на это, Такахиро находит новый смысл в своей жизни, становясь беглейтером для Мио, девушки, которая случайно оказалась в рыцарском турнире, не имея формального статуса рыцаря. Этот выбор ставит перед ним новые вызовы и обязанности, так как беглейтер отвечает за безопасность своего подопечного на поле боя. Такахиро должен научить Мио основам рыцарского искусства, чтобы она могла защитить себя и проявить свои способности.
Такахиро и Мио начинают свой путь вместе, сталкиваясь с множеством трудностей и препятствий. В процессе обучения Мио проявляет неожиданные таланты и силу духа, что заставляет Такахиро переосмыслить свои собственные мечты и цели. Вместе они стремятся преодолеть все испытания, чтобы Мио могла стать полноценным рыцарем, а Такахиро найти свое место в мире рыцарства, где каждый день — это битва за честь и достоинство.